目前實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的要么是激光雷達(dá)配合攝像頭加上精準(zhǔn)的GPS定位還有測(cè)距儀器，看似簡(jiǎn)單涉及的比較復(fù)雜，目前L2輔助駕駛用的是攝像頭加上毫米波雷達(dá)完成的，但是精準(zhǔn)度很差，而且除了硬件還需要AI，目前路上測(cè)試的無(wú)人駕駛就讓機(jī)器學(xué)習(xí)，搜集更大的數(shù)據(jù)來(lái)讓汽車(chē)模擬學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛，目前自動(dòng)駕駛汽車(chē)唯一一個(gè)公布要量產(chǎn)的汽車(chē)公司是沃爾沃，并且沃爾沃表示在2022年開(kāi)始量產(chǎn)自動(dòng)駕駛汽車(chē)，沃爾沃和國(guó)內(nèi)百度公司合作，還有和美國(guó)硅谷初創(chuàng)公司Luminar的合作并且這家公司將為沃爾沃提供自動(dòng)駕駛汽車(chē)最關(guān)鍵的激光雷達(dá)，近日滴滴公布自動(dòng)駕駛汽車(chē)也是由沃爾沃提供技術(shù)支持。其實(shí)自動(dòng)駕駛理論很簡(jiǎn)單， 但是實(shí)現(xiàn)卻很難，國(guó)內(nèi)復(fù)雜路況對(duì)于無(wú)人駕駛來(lái)說(shuō)非常有挑戰(zhàn)，實(shí)現(xiàn)方式就是雷達(dá)繪測(cè)場(chǎng)景障礙物，如果是激光雷達(dá)相對(duì)簡(jiǎn)單，不過(guò)也需要測(cè)距來(lái)衡量距離，在用視頻攝像頭拍攝，雖然我們?nèi)祟?lèi)來(lái)說(shuō)很簡(jiǎn)單，但是對(duì)于讓機(jī)器來(lái)學(xué)習(xí)人類(lèi)的聽(tīng)看和動(dòng)作就相當(dāng)麻煩，目前機(jī)器人領(lǐng)域就是如此，雖然機(jī)器人研究和發(fā)展這么多年，依然不能做到和人類(lèi)類(lèi)似的聽(tīng)看，功能，所以復(fù)雜還是依然復(fù)雜的，畢竟最近幾年AI噱頭明顯，但是AI確實(shí)擁有很多目前繞開(kāi)人工智能來(lái)解決問(wèn)題，就是讓機(jī)器不斷模擬路況來(lái)實(shí)現(xiàn)，實(shí)際的避讓或者停車(chē)行為

無(wú)人駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)的方式_汽車(chē)「擬人」

• 駕駛汽車(chē)需要如何操作？

相信這一問(wèn)題只要是駕駛員都能給出差不離的答案，比如：用眼觀察道路情況、輔助聽(tīng)覺(jué)判斷是否有障礙物，將采集的信息數(shù)據(jù)反饋給大腦，由大腦實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制方向盤(pán)和檔桿，用腳控制剎車(chē)和油門(mén)。開(kāi)車(chē)就是這么簡(jiǎn)單，無(wú)人駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)其實(shí)也非常簡(jiǎn)單。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1：強(qiáng)大的電腦替代人！不論用五官采集信息還是用傳感器采集信息，最終所有的信息都要由大腦研判分析出結(jié)果后，才能通過(guò)肢體具象化操作。所以自動(dòng)駕駛汽車(chē)必須有算力非常強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)，用以運(yùn)算“真實(shí)3D世界”的道路情況；然而以目前的技術(shù)水平還無(wú)法實(shí)現(xiàn)零漏洞的超大數(shù)據(jù)流運(yùn)算，即使有也無(wú)法控制成本到匹配普通代步汽車(chē)，所以目前沒(méi)有嚴(yán)格意義上的真正無(wú)人駕駛汽車(chē)。

2：精確的傳感器！毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭一定程度的替代了駕駛員的「眼睛」，傳感器會(huì)通過(guò)偵測(cè)道路上的障礙物，路牌標(biāo)識(shí)等信息決定車(chē)輛的動(dòng)態(tài)。比如雷達(dá)偵測(cè)到前方有障礙物，車(chē)輛則會(huì)按照雷達(dá)波的反射時(shí)間計(jì)算出車(chē)距以調(diào)整剎車(chē)力度，在障礙物消失后進(jìn)行加速。在雷達(dá)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別障礙物特征時(shí)，再通過(guò)攝像頭采集視頻信息進(jìn)行分析，然而這套系統(tǒng)存在的漏洞巨大。

兩類(lèi)雷達(dá)單獨(dú)挑出一種都無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別障礙物，因?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)非常容易誤判，激光雷達(dá)的偵測(cè)距離太近；前者容易造成車(chē)輛錯(cuò)誤的剎車(chē)，后者無(wú)法保證標(biāo)準(zhǔn)安全車(chē)距。至于視頻采集更是難上加難，可變焦的鏡頭如何決定何時(shí)變焦，定焦鏡頭如何適合遠(yuǎn)處的道路標(biāo)志。重點(diǎn)是在雨雪霧霾等能見(jiàn)度較低，且空氣中懸浮著很多雜質(zhì)的氣象條件中，這些傳感器的誤判率會(huì)非常高。

3：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)！主動(dòng)剎車(chē)、自適應(yīng)巡航，這兩項(xiàng)功能足以執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)加減速。因?yàn)榧铀贌o(wú)非是給ECU一組數(shù)據(jù)，需要加速就去調(diào)整節(jié)氣門(mén)與噴油量，需要減速時(shí)則會(huì)以“剎車(chē)優(yōu)先”為前提切斷動(dòng)力輸出，只有由ESP車(chē)身穩(wěn)定程序的相關(guān)配置進(jìn)行制動(dòng)。這些系統(tǒng)是車(chē)輛最基礎(chǔ)的配置，所以說(shuō)絕大多數(shù)非智能汽車(chē)都有升級(jí)的潛力，只是目前來(lái)看還沒(méi)有必要罷了。

知識(shí)點(diǎn)：基于ESP系統(tǒng)衍生的主動(dòng)加減速功能有場(chǎng)景限制，比如在雨雪砂礫等低摩擦系數(shù)的路面上行駛，車(chē)輛連普通定速續(xù)航都是不允許使用的。因?yàn)樵O(shè)定程序會(huì)在減速并恢復(fù)定速后，以ECU大量噴油為基礎(chǔ)全力加速；在濕滑路面上急加速則車(chē)輛很有可能失控，所以這些自動(dòng)駕駛配置的適用范圍并不寬，絕對(duì)的無(wú)人駕駛汽車(chē)目前是不存在的，就是這樣嘍。

編輯：天和Auto

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這幾年，隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的汽車(chē)企業(yè)受到巨大的沖擊，無(wú)人駕駛成為汽車(chē)行業(yè)的一個(gè)新熱點(diǎn)，無(wú)人駕駛就是通過(guò)在車(chē)身上布置各類(lèi)型傳感器，利用傳感器去感知汽車(chē)周?chē)�的駕駛環(huán)境，盡可能的降低或者去除人為的操作，從而實(shí)現(xiàn)完全智能化，聽(tīng)起來(lái)是相當(dāng)?shù)撵趴幔�但是真的能�?shí)現(xiàn)嗎，下面小編就來(lái)說(shuō)一下自己的見(jiàn)解。

計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展以及人們對(duì)圖像識(shí)別的不斷深入研究，大大促進(jìn)了無(wú)人駕駛的發(fā)展，現(xiàn)在諸如國(guó)內(nèi)的百度，美國(guó)的谷歌以及蘋(píng)果等科技巨頭和奔馳公司都在大力研發(fā)無(wú)人及時(shí)汽車(chē)，說(shuō)到這里就不得不提前短時(shí)間把汽車(chē)發(fā)送到太空的特斯拉了，在特斯拉Models上甚至已經(jīng)配備了自動(dòng)駕駛的軟硬件設(shè)備，基本可以實(shí)現(xiàn)在高速公路上無(wú)人駕駛。在國(guó)內(nèi)，今年也開(kāi)始在深圳的一些公交車(chē)上試運(yùn)行無(wú)人駕駛公交車(chē)，可以說(shuō)，無(wú)人駕駛汽車(chē)真的已經(jīng)進(jìn)入到我們的現(xiàn)實(shí)生活中，但是要想普及，成本和安全性能還是人們最為擔(dān)心的，也是現(xiàn)在互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)和車(chē)企正在著力研究的工作。

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花幾百塊錢(qián)叫個(gè)拖車(chē)，你就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。

如果是在市區(qū)，你可以叫個(gè)拖車(chē)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛；但是如果是在高速上，你想無(wú)人駕駛的話(huà)，我覺(jué)著得加錢(qián)。

它是利用車(chē)載傳感器來(lái)感知車(chē)輛周?chē)�環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息，控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車(chē)輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

地面標(biāo)識(shí)、環(huán)境標(biāo)識(shí)、信號(hào)燈識(shí)別(視覺(jué)識(shí)別技術(shù))、GPS或北斗衛(wèi)星定位云計(jì)算一個(gè)都不能少哦。

計(jì)算

無(wú)人駕駛本質(zhì)上就是運(yùn)用計(jì)算機(jī)來(lái)模擬人的駕駛行為，并取代駕駛員。從技術(shù)角度來(lái)分析，駕駛過(guò)程分為三個(gè)功能部分，即感知系統(tǒng)，規(guī)劃系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

感知系統(tǒng)類(lèi)似于駕駛員的眼睛，主要用來(lái)采集行駛過(guò)程中的周邊道路環(huán)境。在無(wú)人駕駛系統(tǒng)中使用激光雷達(dá)，視覺(jué)攝像頭，超聲波雷達(dá)，毫米波雷達(dá)等傳感器采集數(shù)據(jù)，并運(yùn)用各種濾波算法進(jìn)行融合處理，然后傳輸?shù)揭?guī)劃決策系統(tǒng)。

規(guī)劃系統(tǒng)對(duì)感知到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，分類(lèi)，對(duì)行駛過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的目標(biāo)，如道路上的車(chē)量，行人，紅綠燈，車(chē)道線等等，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)和跟蹤，并根據(jù)導(dǎo)航路線規(guī)劃行駛軌跡，包括加速，剎車(chē)，轉(zhuǎn)彎等狀態(tài)控制。規(guī)劃系統(tǒng)類(lèi)似于駕駛員的大腦，對(duì)眼睛看到的信息進(jìn)行綜合判斷，生成控制指令，發(fā)送給下一級(jí)控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)就是按照控制指令通過(guò)電信號(hào)控制底盤(pán)的動(dòng)力，轉(zhuǎn)向和制動(dòng)總成�？刂七^(guò)程中需要通過(guò)各類(lèi)控制算法來(lái)確保車(chē)輛按照預(yù)定軌跡時(shí)間行駛。類(lèi)似于駕駛員通過(guò)打方向盤(pán)，提前踩剎車(chē)，方向盤(pán)回正等操作來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛安全轉(zhuǎn)彎。

綜上，無(wú)人駕駛就是通過(guò)多種類(lèi)型的人工智能算法來(lái)，模擬人的端到端駕駛過(guò)程。

目前國(guó)際相對(duì)公認(rèn)的自動(dòng)駕駛的分級(jí)是有美國(guó)SAE提出的0-5級(jí)；

L0：與現(xiàn)在一樣的人工駕駛，這里自動(dòng)駕駛僅能提供警告和瞬時(shí)輔助，比如主動(dòng)剎車(chē)、盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)、車(chē)道偏離預(yù)警和車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)。需要注意的是這里的輔助功能只有預(yù)警功能，而不能控制車(chē)輛！

L1：系統(tǒng)初級(jí)輔助，能夠幫助駕駛員完成某些駕駛?cè)蝿?wù)，且只能幫助完成一項(xiàng)駕駛操作。駕駛員需要監(jiān)控駕駛環(huán)境并準(zhǔn)備隨時(shí)接管。代表性技術(shù)應(yīng)用有：車(chē)道保持系統(tǒng)，定速巡航系統(tǒng)。這里自動(dòng)系統(tǒng)可以在沒(méi)有駕駛者干預(yù)的條件下控制車(chē)輛運(yùn)行軌跡。

L2：系統(tǒng)功能部分自動(dòng)化，可以同時(shí)自動(dòng)進(jìn)行加減速和轉(zhuǎn)向的操作，也意味著自適應(yīng)巡航功能和車(chē)道保持輔助系統(tǒng)可以同時(shí)工作。目前很多豪華車(chē)輛搭載的就為這一級(jí)別自動(dòng)駕駛。目前主要的區(qū)別點(diǎn)就是定速巡航和自適應(yīng)巡航。自動(dòng)泊車(chē)功能也基本在這個(gè)級(jí)別。

L3：條件自動(dòng)化，車(chē)輛在特定環(huán)境中可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加減速和轉(zhuǎn)向，不需要駕駛者的操作。駕駛員可以不監(jiān)控車(chē)身周邊環(huán)境，但要隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛，以應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛處理不了的路況情況。部分車(chē)企宣稱(chēng)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了L3級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)，但實(shí)施證明可靠性仍不具備實(shí)用價(jià)值。

L4：高度自動(dòng)化，可以實(shí)現(xiàn)駕駛?cè)�程不需要駕駛員，但是會(huì)有限制條件，例如限制車(chē)輛車(chē)速不能超過(guò)一定值，且駕駛區(qū)域相對(duì)固定。實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別自動(dòng)駕駛后已經(jīng)可以不需要安裝剎車(chē)和油門(mén)踏板了。目前已經(jīng)有載貨車(chē)輛在機(jī)場(chǎng)、港口、礦山等特定環(huán)境下基本實(shí)現(xiàn)了這個(gè)級(jí)別的應(yīng)用。

L5：完全自動(dòng)化，完全自適應(yīng)駕駛，適應(yīng)任何駕駛場(chǎng)景。但是涉及到法律、高科技突破等限制，目前還需要進(jìn)一步深入研發(fā)，對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品目前還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。

國(guó)內(nèi)工信部公布的中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)基本參照了SAE的內(nèi)容，只有少許修改。

目前主流品牌已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了L3級(jí)的絕大部分硬件條件，但達(dá)到這一級(jí)別的自動(dòng)駕駛還不僅僅是車(chē)輛具備條件就可以實(shí)施，此時(shí)不具備駕駛輔助功能的車(chē)輛保有量仍然巨大，要逐步過(guò)渡到上路車(chē)輛絕大部分具備一定的自動(dòng)駕駛功能還需要較長(zhǎng)的一段時(shí)間。

而更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛對(duì)道路周邊的配套基礎(chǔ)設(shè)施要求更高，現(xiàn)在還沒(méi)有那個(gè)國(guó)家正式出臺(tái)相關(guān)的實(shí)施計(jì)劃，同時(shí)無(wú)人駕駛車(chē)輛上路還涉及到交通法規(guī)的相關(guān)問(wèn)題，一旦出現(xiàn)事故，怎樣取證、認(rèn)定、賠償?shù)榷歼�沒(méi)有進(jìn)入具體討論階段。更不要說(shuō)達(dá)到最高級(jí)的L5級(jí)了。

總而言之，目前甚至未來(lái)5-10年自動(dòng)駕駛都還只能是作為半自動(dòng)的輔助功能存在，只是相應(yīng)的硬件、軟件更發(fā)達(dá)而已，能夠更多的分擔(dān)駕駛者上路的壓力，成為主角為時(shí)尚早。

無(wú)人駕駛汽車(chē)鎖涉及的技術(shù)和概念非常復(fù)雜，在這里我僅做籠統(tǒng)的架構(gòu)介紹，以及所涉及到的必要核心技術(shù)

首先，我們要先清除一輛汽車(chē)要做到無(wú)人駕駛，它首先要具備哪些“無(wú)人”能力，這些能力分別是：

1、定位能力。就是知道自己在哪里，要去哪里，路線是什么

2、感知能力。就是知道自己在馬路的什么位置，與周邊交通參與者的位置關(guān)系

3、規(guī)劃能力。就是要根據(jù)車(chē)輛所處的具體情況，規(guī)劃自己運(yùn)動(dòng)軌跡

4、控制能力。遇到對(duì)方超車(chē)并線怎么辦？前車(chē)急剎車(chē)怎么辦？突然竄出的行人怎么辦等

這4個(gè)能力水平，其實(shí)就決定了無(wú)人駕駛汽車(chē)的“無(wú)人”程度。在這里有一個(gè)專(zhuān)業(yè)名詞，就是我們經(jīng)常聽(tīng)到的L1、L2等級(jí)

這4個(gè)能力水平越高，無(wú)人駕駛的等級(jí)就越高。按照NHTSA的標(biāo)準(zhǔn)，最高的L4級(jí)可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的全自動(dòng)駕駛，做到真正的“無(wú)人”

那無(wú)人駕駛所涉及的核心技術(shù)有哪些？

首先就是“感知”技術(shù)。包括單、多目攝像頭等。它的作用主要是通過(guò)對(duì)錄像進(jìn)行圖像采集，從而對(duì)路面的各種物體進(jìn)行特征分析，然后知道到底是車(chē)還是人還是路線標(biāo)志等

重要的感知技術(shù)還有雷達(dá)。車(chē)載雷達(dá)普遍使用毫米波雷達(dá)或者激光雷達(dá)，它用來(lái)判斷自己和其他交通參與者之間的位置關(guān)系和距離等。

其次是定位技術(shù)。目前大部分無(wú)人駕駛系統(tǒng)都依靠衛(wèi)星定位GPS+慣性?xún)xIMU，來(lái)判斷自己在哪里，朝那個(gè)方向開(kāi)，角速度是多少，加速度是多少等等信息

還有就是車(chē)輛自動(dòng)控制技術(shù)。從感知系統(tǒng)和定位系統(tǒng)出來(lái)的數(shù)據(jù)，要進(jìn)入到車(chē)輛的控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)化為控制信號(hào)，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行各種操作。比較常見(jiàn)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，有奧迪的無(wú)人駕駛控制器ZFAS，它可以幫助司機(jī)視線除了啟動(dòng)和熄火以外，幾乎所有的車(chē)輛操作

最后，其實(shí)也是無(wú)人駕駛汽車(chē)最為核心的技術(shù)——人工智能

前面說(shuō)的感知、定位、規(guī)劃等都是收集和分析信息，但至于如何決策？這就完全要交給人工智能系統(tǒng)來(lái)完成。

之前我說(shuō)過(guò)，無(wú)人駕駛等級(jí)目前分為4級(jí)，最高等級(jí)是L4。其實(shí)現(xiàn)在已經(jīng)有了更高的L5等級(jí)，那就是“人壓根不需要在車(chē)?yán)铩�，讓�?jì)算機(jī)完全替代人類(lèi)駕駛汽車(chē)，而這個(gè)L5等級(jí)的實(shí)現(xiàn)，就需要人工智能技術(shù)